TRAVEL Ground Filter — Interactive Demo

点群データ

sample.npy（デフォルト）

グリッド

resolution 5.0

セルサイズ [m]。小さいほど細かく分割されるが処理が重くなる

平面推定 (LPR)

th_seeds 0.50

地面候補点の高さ帯域幅 [m]。LPR 高さからこの値以内の点を平面推定に使用

Traversal (LCC)

th_normal 0.90

法線の垂直成分下限。高いほど水平面のみ Ground と判定

max_height_diff 0.50

LCC 許容高さ差 [m]。大きいほど段差を越えて伝播できる

シード選択

top_k 5

BFS 開始 SubCell 数。多いほど遠方まで Ground が広がりやすい

中心優先シード（weight / (1 + dist)）

表示レイヤー

点群（ラベル別）セル状態（2D フットプリント）推定平面パッチ（Ground）平滑化地面メッシュ

スライダー操作で即時反映

ラベル統計

Ground —

Non-ground —

Unknown —

Total —

点群について

data/sample.npy を使用
地面 5,000 点 (z ≈ 0 m)
障害物 800 点 (z = 0.5〜2.0 m)
Pyodide (WebAssembly) 上で Python を実行しています